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Title: Sistema de planificación y supervisión de misiones para robots moviles terrestres agrícolas.
Authors: Correa Farías, Christian, supervisor de grado.
Vera Muñoz, Alan Deyui.
Keywords: Agricultura de precisión - Chile;Cultivos agrícolas;Planificación agrícola - Chile.
Issue Date: 2018
Publisher: Universidad de Concepción, Facultad de Ingeniería Agrícola.
Abstract: Con el propósito de proveer una navegación óptima y segura para robots agrícolas, se implementó una serie de algoritmos en un software, que no solo permite planificar rutas óptimas y generar trayectorias suaves, sino que además proporciona una interface para el usuario. Para la generación de rutas óptimas se implementó el algoritmo denominado A*, mientras que para el suavizado de la trayectoria se implementó el algoritmo de Bézier. El software permite demarcar, a partir de una imagen aérea, las hileras del cultivo u otros obstáculos presentes. Permite, además una vez generada la ruta óptima, suavizarla y geo-referenciarla, generando una secuencia de coordenadas geográficas, por las cuales el robot deberá pasar. El software permite visualizar tanto la ruta a seguir como los parámetros de operación. Adicionalmente, el software permite la tele-operación del robot. El sistema es capaz de generar trayectorias suaves con una resolución de hasta un centímetro, en menos de un segundo, realizar el monitoreo y control remoto del robot con frecuencias de 2 Hz, lo que lo hace apto para robots en labores agrícolas.
Description: Proyecto de habilitación profesional para optar al título de Ingeniero Civil Agrícola.
URI: http://repositorio.udec.cl/jspui/handle/11594/10000
Appears in Collections:Ingeniería Agrícola - Tesis Pregrado

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