Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem:
http://repositorio.udec.cl/jspui/handle/11594/10000
Título : | Sistema de planificación y supervisión de misiones para robots moviles terrestres agrícolas. |
Autor : | Correa Farías, Christian; supervisor de grado Vera Muñoz, Alan Deyui. |
Palabras clave : | Agricultura de precisión - Chile;Cultivos agrícolas;Planificación agrícola - Chile. |
Fecha de publicación : | 2018 |
Editorial : | Universidad de Concepción. |
Resumen : | Con el propósito de proveer una navegación óptima y segura para robots agrícolas, se implementó una serie de algoritmos en un software, que no solo permite planificar rutas óptimas y generar trayectorias suaves, sino que además proporciona una interface para el usuario. Para la generación de rutas óptimas se implementó el algoritmo denominado A*, mientras que para el suavizado de la trayectoria se implementó el algoritmo de Bézier. El software permite demarcar, a partir de una imagen aérea, las hileras del cultivo u otros obstáculos presentes. Permite, además una vez generada la ruta óptima, suavizarla y geo-referenciarla, generando una secuencia de coordenadas geográficas, por las cuales el robot deberá pasar. El software permite visualizar tanto la ruta a seguir como los parámetros de operación. Adicionalmente, el software permite la tele-operación del robot. El sistema es capaz de generar trayectorias suaves con una resolución de hasta un centímetro, en menos de un segundo, realizar el monitoreo y control remoto del robot con frecuencias de 2 Hz, lo que lo hace apto para robots en labores agrícolas. |
Descripción : | Proyecto de habilitación profesional para optar al título de Ingeniero Civil Agrícola. |
URI : | http://repositorio.udec.cl/jspui/handle/11594/10000 |
Aparece en las colecciones: | Ingeniería Agrícola - Tesis Pregrado |
Ficheros en este ítem:
Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
---|---|---|---|---|
Sistema de planificación y supervisión de misiones.Image.Marked.pdf | 1,65 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
Este ítem está sujeto a una licencia Creative Commons Licencia Creative Commons