Abstract:
Con el propósito de proveer una navegación óptima y segura para robots agrícolas, se implementó una serie de algoritmos en un software, que no solo permite planificar rutas óptimas y generar trayectorias suaves, sino que además proporciona una interface para el usuario. Para la generación de rutas óptimas se implementó el algoritmo denominado A*, mientras que para el suavizado de la trayectoria se implementó el algoritmo de Bézier. El software permite demarcar, a partir de una imagen aérea, las hileras del cultivo u otros obstáculos presentes. Permite, además una vez generada la ruta óptima, suavizarla y geo-referenciarla, generando una secuencia de coordenadas geográficas, por las cuales el robot deberá pasar. El software permite visualizar tanto la ruta a seguir como los parámetros de operación. Adicionalmente, el software permite la tele-operación del robot. El sistema es capaz de generar trayectorias suaves con una resolución de hasta un centímetro, en menos de un segundo, realizar el monitoreo y control remoto del robot con frecuencias de 2 Hz, lo que lo hace apto para robots en labores agrícolas.