Resumen:
El desarrollo de prótesis de miembro superior ha sido fuertemente impactado por los desarrollos tecnológicos en los últimos años, generando significativos avances no solo en
materialidad, resistencia y apariencia, sino que también en su usabilidad, control y destreza. Este
trabajo de tesis considera aportes de investigación en 3 aspectos relevantes para el desarrollo de
prótesis mioeléctricas que impactan el grado de destreza y usabilidad de este tipo de dispositivos.
En primer lugar, se conceptualizan y desarrollan sistemas de energización inalámbrica basadas en
enlaces inductivos para transferir energía entre el soquete y manipulador, incluyendo sistemas de
control de energización que permiten optimizar la transferencia de energía. Segundo, se proponen
y desarrollan manipuladores simples, con baja cantidad de grados de libertad, pero intercambiables
de forma rápida y sencilla, controlables mediante señales de electromiografía. Para lo anterior, se
realizan pruebas del sistema con voluntarios amputados. Tercero, se realizan aportes en
conceptualización diseño y caracterización de sensores táctiles mediante sensores capacitivos. Los
resultados muestran que los manipuladores se anclan mecánicamente al soquete y se energizan de
forma inalámbrica mediante enlaces inductivos resonantes alcanzando eficiencias de transmisión
de energía del 69% (incluyendo pérdidas en sistema inversor y etapa de rectificación). La prótesis
desarrollada cuenta con tres variantes de manipuladores, los cuales se energizan de forma inductiva
e intercambian información de control mediante enlace Bluetooth. Se validan de forma satisfactoria
los sistemas de control y energización del dispositivo mediante pruebas de control y destreza a
través de la “Prueba de Caja y Cubos”.
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