Control predictivo con restricciones para una planta de molienda SAG

Abstract

En este trabajo se desarrolla y presenta la modelación, simulación y control de una planta de molienda semiautógena SAG. Se han utilizado datos de la planta concentradora Colón de la División el Teniente de CODELCO para la conciliación de los modelos estáticos programados. La programación de los modelos y la simulación de los mismos, se ha desarrollado en el ambiente SIMULINK de MATLAB. Los modelos estáticos desarrollados para los diferentes equipos pertenecientes a la planta SAG han sido iterados de manera de obtener una simulación dinámica y realizar el desarrollo de la estrategia de control propuesta en el trabajo. En cierta medida se ha simplificado algunas cosas en el desarrollo de la memoria, como la consideración de algunas variables de proceso para el control del proceso. Sin embargo las variables consideradas en el control son aquellas que están disponibles en planta, lo que se respalda en la recopilación de información realizada en la Planta SAG1 de la Concentradora Colón de la División El Teniente de CODELCO. El algoritmo de control desarrollado, es de tipo Predictivo con Restricciones Basado en Programación Lineal (LPMPC). Esta solución permite manejar al sistema en una zona estable y óptima de manera global sin violar restricciones de proceso siguiendo el objetivo principal que es maximizar el beneficio económico, o dicho de otra forma, maximizar el mineral procesado. Los resultados obtenidos permiten concluir que es posible trabajar en la zona estable del Molino maximizando el mineral procesado y sin violar restricciones, además considerando la arquitectura de la estrategia de control, el controlador predictivo podría ser implementado dentro de un algoritmo de control que esté en funcionamiento como un Control Experto que le entregue el set point de la variable a controlar (Nivel de Llenado