Browsing by Author "Contreras Zambrano, Lamar"
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Item Diseño, modelado y simulación de un vehículo submarino autónomo no tripulado.(Universidad de Concepción, 2023) Contreras Zambrano, Lamar; Segovia Vera, Juan PabloEn este trabajo se presenta el diseño de un vehículo submarino autónomo no tripulado abreviado AUV, comprendido por sensores capaces de percibir la posición y ambiente que lo rodea. Se describe el modelo del vehículo junto a sus variables hidrostáticas, hidrodinámicas y cinemáticas, así como también, el de los propulsores que son requeridos para la movilidad de este. Se presenta el proceso de obtención de los parámetros hidrodinámicos, específicamente la masa agregada y las fuerzas de amortiguamiento, las cuales son requeridas para la completa definición física del móvil. Se muestra el sistema de regulación de posición, pose y altura para el diseño propuesto, principalmente este fue diseñado para facilitar el control de navegación autónoma. De igual forma, se describe la estrategia de control difuso para la navegación autónoma junto con la ingeniería conceptual del sistema de localización del vehículo. Por último, se presenta un listado de instrumentos necesarios para la implementación de este proyecto. En este trabajo se logró diseñar, modelar y simular un vehículo autónomo submarino no tripulado junto a su sistema de navegación autónoma, donde se obtuvo una buena aproximación de los parámetros hidrodinámicos y además, el sistema de control permite al móvil moverse de manera segura hacia la meta propuesta.